任意とは自分の意思でという意味です。売却は売って処分するという意味です。
任意売却・任意売買のことを「任売」と呼んでいます。
不動産を購入後、リストラや解雇などにより、収入が減ったり途絶えたたりなどの理由で
住宅ローンの返済が困難になってしまい、返済ができなくなると債権者から競売の申し立てをされてしまいます。
競売の場合、売買価格が一般市場価格の２〜４割低い価格になることが多く、売却代金での
債権者への支払いが不足した場合はせっかく不動産を処分したにもかかわらず、多額の残債務（借金）が残ってしまいます。
少しでも高額にて売却できれば、債権者へより多くの返済が出来ます。
そこで、いずれは競売される不動産を一般の不動産市場に売りに出して、市場価格に近い価格で売却を試みるのが任意売却です。